sábado, 19 de mayo de 2012

3.- Colocando motores y hélices

Recordemos un poco de física.

Necesitamos que los torques que ejercerán nuestros motores se eliminen de tal manera que la única fuerza exista en el quadcopter sea la usada para levantarse, aun no queremos que gire sobre su eje. 

Imagen de WikiPedia

Bien, para lograr esto, necesitamos que las hélices, independientemente del sentido de giro que vayan a obedecer (dos en sentido horario y otras dos en sentido antihorario) entreguen una fuerza de ascenso. Esto se logra consiguiendo un par de cada tipo de hélices.

Estas hélices giraran en sentido antihorario, por la forma del aspa  brindaran una fuerza ascendente
Estas hélices giraran en sentido horario, por si forma brindarán una fuerza ascendente

Aquí tenemos el conjunto de cuatro hélices pusher.

Otra vista de las hélices.
Es muy importante tener el tipo correcto de hélices, es decir, un conjunto parecido al de arriba (dos para sentido horario y dos antihorario) es el ideal. Si tienes cuatro hélices exactamente iguales no te garantizo el funcionamiento (la teoría diría que tu quadcopter se elevará pero girará sobre su eje de manera descontrolada).

En la imagen siguiente mostramos de nuevo nuestro esqueleto, se logra apreciar la configuración de las hélices.

Una vez montados los motores estamos listos para cablear si es que no lo hiciste en este paso, y probar los cuatro motores trabajando juntos.

Nuestro diseño de esqueleto con motores y drivers




Quiero aclarar que si bien nuestro diseño es muy ligero, no es es el optimo, recomiendo ampliamente usar un juego de engranes reductores, debido a que el motor gira a velocidades enormes pero el torque que poseen no es suficiente (es alto para el tamaño del motor pero no es suficiente) para levantar fácilmente la estructura.



Por ejemplo, algo parecido al sistema que usa el Ar Drone Parrot:


Imagen de un Ar Drone Parrot (Propiedad de aqui)


Close Up del motor

Juego de Engranes de un Ar Drone Parrot

Motor de un AR Drone Parrot. Incluye driver ESC. Si bien no es el motor con mas torque del mundo, se compensa con los engranes

No hay comentarios:

Publicar un comentario